ドーラといっしょに大冒険

この番組では、キャラクターが視聴者に向かって指示を出したりするという演出が用いられている。

日本語版キャストはニコロデオン（BSフジ）放送版 / テレビ東京放送版の順に記載。

ドーラ・マルケス（Dora Marquez）

英：Kathleen Herles→Caitlin Sanchez→Fátima Ptacek[3]/吹き替え：嶋村薫→坂本千夏[4]（2話、14話 - ） / くまいもとこ[5]

主人公。年齢は7歳。

家族構成は、祖母、両親、双子の弟（ギジェルモ）と妹（イザベラ）、ペットの犬（スワイパーの飼っている犬とは兄弟）、いとこ3名。

猿のブーツ（Boots the Monkey）

英：ハリソン・チャド→Regan Mizrahi→Koda Gursoy/吹き替え：小林希唯[6] / 宮原永海

ドーラ親友である白いサル。赤いブーツをはいている。

狐のスワイパー（Swiper the Fox）

英：Marc Weiner/吹き替え：佐藤晴男 / 金丸淳一

青い目出しバンダナと手袋をした、悪戯好きのキツネ。ドーラたちの物を盗りに来て、そのたびに彼女たちから「スワイパー！取っちゃダメ、Swiper, no swiping!（3回）」と言われて、"Oh, mannn!"（原語版およびテレビ東京版のみ。日本のニコロデオン版では「こ〜りゃ、まいったぁ〜!」となっている）と言いながら指を鳴らして去っていくことが多い。

また、もし妨害に成功したら、「遅かったんだもんねー!」（「おっそいんだもんねー!」とも、原語版では "You're too late!"または "You'll never find it now! Ha, ha, ha!!"）といって盗った物を遠くに放り投げる。

マップ君（Map）

英：Marc Weiner / 吹き替え：佐藤晴男[7] / 佐々木望

バックパックの中に入っている地図。

ドーラたちの道案内以外の行為をすることはほとんどない。ただし、『ドーラとベニーの宝物』ではバックパックとともに、がらくた置き場まで運ばれてしまい、地図として機能しなかった。

マッパ（声：嶋村カオル）という双子の妹がいる。

バックパック（Backpack）

英：Sasha Toro→Alexandria Suarez→Sofia Lopez→Breanna Lakatos[8] / 吹き替え：浅井晴美 / 武田華

ドーラが両親からプレゼントとしてもらったバックパックで、ドーラが必要とするものを出してくれる。テレビ東京版において、物を自分の中へ戻すときは「Yum yum yum yum yum, おーいしい!Yummy!」と言う（英語版ではおーいしい!以下の部分が¡delicioso!という言葉になっている）。

ドーラといっしょに大冒険では「リュック君」と呼ばれている。

ただし、『ドーラとバックパックの仮装パレード』（テレビ東京）という回ではスカート状の衣装を身につけていた。また、『ドーラとベニーの宝物』ではマップ君とともにがらくた置き場まで運ばれてしまい、魔法のカバンのような働きをすることができなかった。

ディエゴ（Diego）

英：Jake Toranzo Szymanski→Brandon Zambrano→Jacob Medrano / 吹き替え：嶋村薫→中村千絵、MAI[9] / 嶋村薫

ドーラのいとこ。動物を助ける仕事をしており、動物の鳴き真似がうまい。

彼が主役のスピンオフ作品にen:Go, Diego, Go!がある。

ティコ（Tico）

英：Muhammed Cunningham→Jose Zelaya→Jean Carlos Celi→Oscar Hutarra / 吹き替え：許綾香[10]→深川史麻[11] / 許綾香

ドーラの友人であるリス。原語版では英語をあまり話せていない（つまり、日本語版では日本語をあまり話せていない）。

イーサ（Isa）

英：Ashley Flemming→Lenique Vincent→Skai Jackson / 吹き替え：すずき紀子[12] / 木下紗華

ドーラの友人であるイグアナ。

トロル

英：Chris Gifford / 吹き替え：平野俊隆

全身が黄色い毛でおおわれている生き物。

橋の下に住んでいて、橋を渡ろうとする者に謎を掛ける。ブーツらからは怒りっぽいと評されており、謎かけの際に意地悪を働いたこともある。『ドーラといっしょに大冒険』のシーズン6では、親友であるペチュニアと結婚した。

双子のきょうだいがいる。

ベニー（Benny）

英：Jake Burbage→Matthew Gumley→Aidan Gemme / 吹き替え：武田華

青い牛。ドーラの友人。

ビッグ・レッド・チキン

英：Chris Gifford

赤い大きな雄鶏。

おまつりトリオ（Fiesta Trio）

英：Marc Weiner

ドーラたちの課題がうまくこなせたときにあらわれるカエル（ラッパ）とバッタ（トライアングル）とカタツムリ（太鼓）の3人組。

第43話では初めてセリフを喋った。

ピッグ船長

英：Chris Gifford→John Leguizamo→Chris Gifford / 吹き替え：青山穣

海賊船の船長。リル・ピギー以外にも3人の相棒がいる。『ドーラとブーツとバナナ』では、バナナを燃料としたボートに乗っていた。

リル・ピギー

英：Lucy Becker、Henry Gifford、Katie Gifford→Sabrina Jiang、Austin Valentine、Alexandria Suarez→Maria Celeste、Austin Valentine、Alexandria Suarez→Vinicius Damasceno、Matthew Gumley、Breanna Lakatos→Vinicius Damasceno、Fátima Ptacek、Breanna Lakatos

ピッグ船長の関係者。

おじいさん

吹き替え：平野俊隆

ロベルト

おじいさんの助手であるロボット。

星たち（冒険星、The Explorer Stars）

英：Christiana Anbri、Henry Gifford、Katie Gifford、Aisha Shickler、Muhammed Cunningham、Jose Zeleya

原語版後期エピソードに登場する。ドーラとブーツは彼らを捕まえてバックパックのスターポケットの中にしまう。スターポケットはドーラのおばあちゃんから受け継いだもので、バックパックのサイドにつけることができる。

ファニースター

オレンジ色の星。面白いことをするのが好きで、目の焦点が合っていない。

ノイジースター

大きな警笛音を鳴らすことができる。青い星。

ジャンピングスター

ばねがついていてジャンプできる。紫色の星。

グローウィースター

光輝き、ライトのような働きをする。黄色い星。

スウィッチングスター

丸、三角、四角と自由に形を変えられる。オレンジ色の星。

ウーフー

水色の赤ちゃん星。「ウーフー」が口癖。

ツールスター

ハンマーやスクリュードライバーや鉛筆などを持った灰色の星。

デイジー

ディエゴの姉。

アズール

青い機関車。

スーパーベビーズ

絵本に登場する力持ちで空を飛ぶことができる赤ちゃん。バナナが好き。「グーグー・ガーガー」が口癖。

• 翻訳 - 渡部明子[13]
• 演出 - 小川利夫
• 吹替製作 - ムービー・テレビジョン→ブロードメディア

• 演出 - 高田浩光
• 翻訳 - 石原千麻、砺波紀子
• 英語監修 - ルミコ・バーンズ
• ミキサー - 中西一仁
• 制作担当 - 登川竹直、別府憲治、鈴木謙太郎
• 日本語版制作 - ミルキーカートゥーン
• 監修 - 堀坂風美
• プロデューサー - 増田孝、吉田浩子
• 製作 - ニコロデオン

オープニングテーマ「Dora Theme Song」（ドーラのテーマ）

作曲 - ジョシュア・シトロン & ビリー・ストラウス、日本語版プロデュース - 田村哲也

2009年11月2日放送分から最終回までSHANADOOによるカバーバージョンに切り替わり、SHANADOOのメンバーが子供たちと踊る映像が流れた。

エンディングテーマ「Sound Space Scope」（2009年10月5日 - 2010年3月29日）

作詞・作曲・編曲：オーノカズナリ、歌 - SHANADOO

本編にある4か所のシーンを4つ並べた状態で使われた後期エンディングで、2009年9月までは仲間たちがかくれんぼしているコーナーが使われていた。

挿入歌「やったの歌」

毎回エピソードが終わった後に踊る曲。テレビ東京版第37話「ドーラとベストフレンド」で正式名称が明かされた。