有本卓

有本 卓（ありもと すぐる、1936年（昭和11年）8月3日[1][2] - ）は、情報理論、制御理論、ロボティクスを専門とする日本の研究者。工学博士（東京大学・1967年・論文博士）[18]、大阪大学名誉教授[4]。制御理論では有本・ポッターの方法[19][20][21]、ロボット工学では受動性[22][23]やリーマン多様体に基づく安定性解析[24]、学習制御の研究[34]などで業績を上げた。紫綬褒章[30]、瑞宝中綬章[31]受章者。

有本 卓（ありもと すぐる）
人物情報
生誕 (1936-08-03) 1936年8月3日（87歳）[1][2]
日本の旗 日本 広島県[2][3]
出身校 京都大学理学部数学科[4]
学問
研究分野 情報工学、制御工学、ロボット工学
研究機関 沖電気、東京大学、大阪大学、立命館大学[4]
博士課程指導学生 大阪大学 - 清水光[5]、M. Y. Gaafar[6]、竹垣盛一[7]、宮崎文夫[8]、川村貞夫[9]
東京大学 - 浪花智英[10]、古賀弘樹[11]、P. V. Vicente[12]
立命館大学 - 田原健二[13]、橋口宏衛[14]、吉田守夫[15]、関本昌紘[16]
主な指導学生 升谷保博[17]
学位 工学博士（東京大学・1967年）[18]
主な業績 有本・ポッターの方法[19][20][21]、受動性[22][23]やリーマン多様体[24]に基づくロボットの安定性解析
影響を受けた人物 クロード・シャノン[25]、南雲仁一[26]、ルドルフ・カルマン[27]、ニコライ・ベルンシュテイン[28]
影響を与えた人物 大須賀公一[22]、小澤隆太[29]
学会 情報処理学会、計測自動制御学会、日本ロボット学会、電子情報通信学会、日本機械学会、IEEE
主な受賞歴 紫綬褒章[30]、瑞宝中綬章[31]、IEEE RAS Pioneer Award[32]、ASME Rufus Oldenburger Medal[33]
公式サイト
Prof. Suguru Arimoto's Home

東京大学工学部助手、講師、大阪大学基礎工学部助教授、教授、東京大学工学部教授、日本ロボット学会会長を歴任[4]。東京大学定年退官後は設立間もない立命館大学理工学部ロボティクス学科教授に就任し[2]、同大学ロボティクスFA研究センター長、VLSIセンター長、客員教授を務めた[4]。2006年にはIEEE RAS Pioneer Award[32]、2007年にはASME Rufus Oldenburger Medal[34][33]を受賞した。

2000年に新版も出た有本の著書『ロボットの力学と制御』は推奨されることも多く[35][36]、1996年に出版された『Control Theory of Nonlinear Mechanical Systems: A Passivity-based and Circuit-theoretic Approach』は学会の著述賞を受賞している[37]。

来歴

京都から東京へ

1959年3月、京都大学理学部数学科を卒業。家族への配慮もあり、数学科出身ながらメーカー（沖電気工業）に入社する。同社では電子計算機の業務に従事。パラメトロン計算機の試作機製作などに参加し、回路製作を経験するとともに、情報理論に習熟していく[38]。

この頃、同社で製作されたトランジスタ式のOKITAC5090が東京大学へ納入され、これのプログラムを研究するグループに参加する[39]。当時は磁気コアメモリのビット落ちが問題となっており、誤り検出訂正に取り組んだ。有本はリード・ソロモン符号と同様の1ワード中のエラーを訂正できるアルゴリズムを考案し、1960年秋頃には実装に成功。入社2年目にはグループの主任にも就任する[26]。

その後、東京大学の南雲仁一の元で学ぼうと同大学院を受験するが、南雲から勧められて1962年2月より東京大学工学部応用物理学科[注釈 1]の助手になる[40]。東京大学では制御工学、特にルドルフ・カルマンが開拓した現代制御理論に取り組み、「可制御性」「可観測性」などの訳語も考案した。離散時間システムの最大原理に関する研究へ注力し、1967年3月には同大学で論文博士にて工学博士の学位を取得[18]。同年4月には計数工学科[注釈 1]講師に就任する[26]。

大阪大学時代

1968年4月には大阪大学基礎工学部機械工学科に助教授として招かれる。ここでは流体力学の研究グループの中で機械制御の研究に取り組むとともに[41]、情報理論についても考察を続けていた[42]。

1973年には、36歳ながらプラント工学講座の教授に就任。学科から境界領域の研究を要請されたことに加え、自身がクロード・シャノンに心酔していたことが影響し、計算機や機械の境界領域の研究としてロボットの研究に取り組むことになる[26][43]。

大阪大学では作業座標フィードバック制御、二足歩行、学習制御に取り組む[27]。

東京大学、立命館大学時代

1988年、再び東京へ戻り、東京大学工学部計数工学科教授に就任する[4]。1994年には情報理論とその応用学会、1995年には日本ロボット学会の会長を務めている[44]。

東京大学を定年退官後、1997年にロボティクス学科が設立された立命館大学理工学部教授に就任[2]。同大学のロボティクスFA研究センター長、VLSIセンター長[4]、ローム記念館館長[44]を務める。立命館大学では二本指のピンチング、冗長アームの自然なリーチング作業や書字作業などについて、受動性や多様体の観点から研究を行った[27]。

2007年には立命館大学も定年となるが、総合理工学研究機客員教授として研究を続けた[34][45]。2008年には『“巧みさ”とロボットの力学』が出版されている[46]

経歴

受賞

栄典

社会的活動

著書

単著
  • 『制御原理』 共立出版〈情報科学講座A-4-3〉、1972年、NCID BN01877829。
  • 『線形システム理論』 産業図書〈数理解析とその周辺 1〉、1974年7月、ISBN 4782806019。
  • 『情報理論』 共立出版〈共立数学講座 22〉、1976年、NCID BN01990060。
  • 『現代情報理論』 電子情報通信学会〈情報とシステムシリーズ〉、1978年1月、ISBN 4885520215。
  • 『確率・情報・エントロピー』 森北出版、1980年11月、ISBN 4627820402。
  • 『信号処理とシステム制御』 岩波書店〈岩波講座 情報科学20〉、1982年7月、ISBN 4000101706。
  • 『ロボットの力学と制御』 朝倉書店〈システム制御情報ライブラリー〉、1990年11月、ISBN 4254209614。
  • Control Theory of Nonlinear Mechanical Systems: A Passivity-based and Circuit-theoretic Approach. Oxford University Press. (1996-9). ISBN 978-0-19-856291-7
  • 『システムと制御の数理』 岩波書店〈岩波講座 応用数学 21 対象10〉、1998年12月、ISBN 4000108115、甘利俊一 編集。
  • 『確率・情報・エントロピー POD版』 森北出版、1999年11月、ISBN 4627820496。
  • 『数値解析1』 コロナ社〈大学講義シリーズ〉、2000年1月、ISBN 4339001244。
  • 『ロボットにかける夢 ― 知と身体の調和をめざして ―』岩波書店〈岩波科学ライブラリー〉、2000年3月、ISBN 4000065726。
  • 『新版 ロボットの力学と制御』 朝倉書店〈システム制御情報ライブラリー〉、2002年4月、ISBN 4254209452。
  • 『数学は工学の期待に応えられるのか』 岩波書店、2004年7月、ISBN 4000055267。
  • 『知能科学－ロボットの“知”と“巧みさ”－』 コロナ社〈ロボティクスシリーズ 6〉、2007年1月、ISBN 978-4339045178。
  • 『ロボティクス概論』 コロナ社〈ロボティクスシリーズ 1〉、2007年4月、ISBN 978-4339045123。
  • Control theory of multi-fingered hands : a modelling and analytical-mechanics approach for dexterity and intelligence. Springer. (2008). ISBN 9781848000629

共著
  • 有本卓、B.M.レビタン 『関数論の基礎 ― 実変数関数・近似関数・概周期関数 ―』 総合図書〈現代応用数学ハンドブック8〉、1967年、NCID BN02904494。
  • 高橋進一、有本卓 『回路網とシステム理論』 コロナ社、1974年10月、ISBN 4339004375。
  • 有本卓、高橋秀俊 『カルマン・フィルター』産業図書〈システム・サイエンス・シリーズ〉、1977年1月、ISBN 4782852541。
  • 有本卓、高橋進一、浜田望 『線形システム理論例題演習』 コロナ社〈標準電気・電子工学例題演習シリーズ 14〉、1977年11月、NCID BN01494397。
    • 有本卓、高橋進一 『線形システム理論例題演習』 コロナ社〈標準電気・電子工学例題演習シリーズ〉、2000年1月、ISBN 4339002380。
  • 有本卓、塚本康夫、宮崎文夫 『メカトロニクスの基礎』 昭晃堂、1986年10月、ISBN 4785650257。
  • 俣野博、有本卓 『基礎4 微分方程式I／対象10 システムと制御の数理』 岩波書店〈岩波講座 応用数学 7〉、1993年12月、ISBN 4000105175。
  • 有本卓、関本昌紘『“巧みさ”とロボットの力学』毎日コミュニケーションズ、2008年、5月、ISBN 978-4839925277。
  • 有本卓、関本昌紘 『力学入門』 オーム社〈ロボット・メカトロニクス教科書〉、2011年11月、ISBN 978-4274211157。

翻訳
  • Richard E. Blahut 『情報のディジタル伝送』 有本卓、古賀弘樹、森田啓義、伊藤秀一、小林欣吾 訳、 森北出版、1997年4月、ISBN 4627823509。
  • Stephen R. Graubard 『知能はコンピュータで実現できるか？－人工知能(AI)大論争』 有本卓、塚本康夫、鈴木寿、辰巳仁史、生田幸士 訳、 森北出版、1992年11月、ISBN 4627822200。

論文・記事

学位論文

主な論文

（情報理論）

（制御理論）

（ロボット工学）

主な解説

展望など

脚注

注釈
  1. 東京大学工学部応用物理学科は物理工学コース、計測コース、数理工学コースに分かれており、のちに物理工学科と計数工学科に分かれた（出典 - 今野浩 『スプートニクの落とし子たち－理工系エリートの栄光と挫折－』 毎日新聞社、2010年。ISBN 978-4620320076。）
  2. フェロー推薦タイトルは「情報理論とシステム制御工学への貢献」で[57]、代表的な論文としてArimoto 1972、Arimoto 1973、Arimoto, et.al. 2001が挙げられている[58]。
  3. 『情報理論とその応用学会』は2010年いっぱいで解散し、事業は『電子情報通信学会』の基礎・境界ソサイエティ「情報理論とその応用サブソサイエティ」に引き継がれている[59]。

出典
  1. 有本 1999, p. 760.
  2. 有本 2000, 著者紹介（初版2001年第2刷）
  3. “著者略歴（「BOOK著者紹介情報」より）”. Amazon.co.jp. 2015年5月23日閲覧。
  4. 宮崎 2000, 有本卓先生略歴.
  5. 清水光 『琵琶湖流域の水循環に関するシステム理論的研究』 大阪大学〈博士論文（甲第2109号）〉、1977年3月。NAID 500000304676。
  6. Mohamed Youssef Gaafar (1977-3). Optimal control under state space constraint. 博士論文（甲第2124号）. 大阪大学. 日本語題名『状態空間に制限のある最適制御』NAID 500000304604。
  7. 竹垣盛一 『マニピュレータ・ダイナミクスの運動制御方式』 大阪大学〈博士論文（甲第2691号）〉、1981年3月。NAID 500000273773。
  8. 宮崎文夫 『二足歩行系の力学と制御に関する研究』 大阪大学〈博士論文（乙第2783号）〉、1982年1月。NAID 500000264423。
  9. 川村貞夫 『学習方式によるロボットの運動制御』 大阪大学〈博士論文（甲第3432号）〉、1986年3月。NAID 500000003631。
  10. 浪花智英 『幾何学的な拘束を受けるマニピュレータの学習制御と適応制御』 東京大学〈博士論文（乙第12103号）〉、1995年2月。NAID 500000136861。
  11. 古賀弘樹 『A study of source coding algorithms with fidelity criterion』 東京大学〈博士論文（甲11155、博工第3399号）〉、1995年3月。日本語題名『忠実度規範つき情報源符号化アルゴリズムに関する研究』、NAID 500000136212。
  12. Parra Vega, Vicente (1995-3). Adaptive Sliding Mode Control for Robot Manipulators. 博士論文（甲11158、博工第3402号）. 東京大学.日本語題名『ロボットマニピュレータの適応スライディングモード制御』、NAID 500000136215。
  13. 田原健二 『2本指ロボットを用いたSensory Feedbackによる対象物体の動的安定把持および姿勢制御』 立命館大学〈博士論文（甲第269号）〉、2003年3月。NAID 500000236775。
  14. 橋口宏衛 『多様体上の安定化論に基づいた冗長ロボットと劣駆動ロボットの運動制御』 立命館大学〈博士論文（甲第403号）〉、2006年3月。NAID 500000344254。
  15. 吉田守夫 『多関節ロボット指一対によるころがり拘束を許した物体操作のモデル化と制御』 立命館大学〈博士論文（甲第457号）〉、2007年3月。NAID 500000370482。
  16. 関本昌紘 『冗長自由度を有する巧みな多関節リーチング運動の生成』 立命館大学〈博士論文（甲第459号）〉、2007年3月。NAID 500000370488。
  17. 升谷保博 『浮遊型宇宙ロボットによる物体捕捉のための計測と制御』 大阪大学〈博士論文（乙第6673号）〉、1995年6月。NAID 500000125277、doi:10.11501/3105001。
  18. 有本 1967.
  19. 宮崎 2000, 本文.
  20. 川田昌克 「8.2 リカッチ方程式の数値解法（有本－ポッターの方法）」『MATLAB/Simulinkによる現代制御入門』 森北出版、2012年5月（原著2011年6月）、164-169頁。ISBN 978-4-627-92041-5。
  21. 小郷寛、美多勉「7-1 最適レギュレータの設計 (ii) 有本－ポッター（Potter）の方法」『システム制御理論入門』 実教出版〈実教理工学全書〉、1991年11月10日（原著1979年12月15日）、第14刷、160-162頁。ISBN 4407022051。
  22. 大須賀公一「解説 ロボットの制御」、『日本ロボット学会誌』第16巻第7号、1998年10月、 882-885頁。
  23. 山北昌毅「展望 ロボット制御理論概論」、『日本ロボット学会誌』第27巻第9号、2009年5月、 370-374頁。
  24. 有本ほか 2011, p. 41.
  25. 小澤 2007, p. 88.
  26. 有本ほか 2011, p. 40.
  27. 有本ほか 2011.
  28. 有本 2005, pp. 405–406.
  29. 小澤 2007.
  30. 宮崎 2000.
  31. 有本 2015, p. 238.
  32. “RAS Pioneer Award”. IEEE Robotics and Automation Society. 2018年1月7日閲覧。
  33. “Rufus Oldenburger Medal”. About ASME > Honors & Awards > Achievement Awards. ASME. 2018年1月7日閲覧。
  34. 有本ほか 2011, p. 42.
  35. 内山勝、中村仁彦 『ロボットモーション』 岩波書店〈岩波ロボット講座2〉、2004年11月、213頁。ISBN 4000112422。
  36. 松野文俊、大須賀公一「ロボティクスにおける頭脳 ―制御理論―」、『計測と制御』第42巻第4号、2003年4月、 329-330頁。
  37. “学会賞受賞者”. 学会賞・各種授賞. 計測自動制御学会. 2015年4月25日閲覧。
  38. 有本ほか 2011, p. 39.
  39. 有本ほか 2011, pp. 39–40.
  40. 有本 2008, p. 4.
  41. 有本ほか 2011, pp. 40–41.
  42. SITAニューズレターNo.40 2001, p. 1.
  43. 有本 2000（初版2001年第2刷）
  44. 有本・関本 2008, カバー著者紹介（初版第1刷）
  45. 「学会からのお知らせ 日本ロボット学会名誉会員のご紹介」『日本ロボット学会誌』第25巻第6号、2008年9月、お知らせ2頁。
  46. 松日楽信人、大明準治「次に読むべき本」『わかりやすいロボットシステム入門 ―メカニズムから制御，システムまで― 改定3版』オーム社、2020年、205頁、ISBN 978-4-274-22497-3。
  47. “学会誌論文賞”. 表彰. 日本ロボット学会. 2015年4月25日閲覧。
  48. “設立特別功労賞”. 表彰. 日本ロボット学会. 2015年4月25日閲覧。
  49. 大築康生 (2005-7), “ロボメカ部門フェロー受賞者紹介”, ロボティクス・メカトロニクス部門ニュースレター No.35: 1, http://www.jsme.or.jp/rmd/Japanese/Newsletter/no35web.pdf
  50. “Information Theory Society Paper Award”. IEEE Information Theory Society. 2020年10月10日閲覧。
  51. 小澤 2007, p. 87.
  52. “IEEE Third Millennium Medal 受賞者”. IEEE東京支部. 2018年1月7日閲覧。
  53. “フェロー”. 役員・委員会. 計測自動制御学会. 2015年4月26日閲覧。
  54. 有本 2005, p. 407.
  55. “フェロー”. 学会案内. 日本ロボット学会. 2015年4月26日閲覧。
  56. “名誉会員”. 学会案内. 日本ロボット学会. 2015年4月26日閲覧。
  57. “平成12年フェロー称号贈呈者”. 電子情報通信学会. 2015年4月26日閲覧。
  58. “有本卓”. フェロー称号贈呈者. 電子情報通信学会. 2015年4月26日閲覧。
  59. “SITA - Home Page”. 情報理論とその応用学会. 2015年4月26日閲覧。
  60. 有本 1998.
  61. 人工物設計・生産研究連絡委員会 メカトロニクス専門委員会 (2000年3月27日). “メカトロニクス教育・研究に関する提言「人工物設計・生産研究連絡委員会メカトロニクス専門委員会報告」”. 日本学術会議. 2015年4月26日閲覧。

参考文献

外部リンク
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