NAOqi

NAOqi（ナオキ）は、仏AldebaranRobotics社が開発したミドルウェア。同社の人型ロボットNao・Pepper・Romeoに搭載されている。

特徴

GentooベースのGNU/Linuxディストリビューションで、[1]同社のロボットのフレームワークであるNAOqi Frameworkを内包する。ただしNaoqi2.3からはqi Frameworkの使用が推奨されている。[2]プラットフォームはWindows・Mac・Linuxに対応し、アプリケーション開発にはC++・Pythonまたは後述のChoregrapheを用いる。[3]

沿革

Choregraphe

Choregrapheは古典的なプログラミング言語の知識がなくてもアプリケーションを開発できるよう用意されたGUIベースの開発環境・ビジュアルプログラミング言語。モーション・発話・センシングなどが定義された「ボックス」をドラッグ＆ドロップし矢印で接続することで対話的な挙動を実現できる。さらにPython・C++によりカスタムボックスを作成することも可能。[9][10]

Autonomous

Pepper向けNaoqi2.05やNao向けNaoqi2.1から Autonomous Life という自律機能が追加され、状況に応じた行動が可能となった。主に対話相手の有無に応じる（Solitary Activity モードと Interactive Activetiy モード）ほか、危険を察知すると緊急回避行動をとり（Safeguard モード）、回避に失敗すると全動作を停止する（Disabled モード）など。[11]

脚注
  1. “人型ロボットを操作する”. オラクルJava Magazine 日本版第21号 (2015年8月4日). 2015年8月28日閲覧。
  2. “How to switch from NAOqi to qi Framework”. AldebaranRobotics. 2015年8月28日閲覧。
  3. “Pepperで始めるロボットプログラミング（1）”. MONOist (2015年1月20日). 2015年8月28日閲覧。
  4. “A New Operating system for NAO - NAOqi 2.1”. RobotsLAB (2014年6月27日). 2015年8月28日閲覧。
  5. “Pepper用NAOqi 2.3.0ソフトウェアスイートを発表 −新しい機能や改良点に注目−”. AldebaranRobotics (2015年3月25日). 2015年8月28日閲覧。
  6. “PepperがROSに正式対応”. ソフトバンク (2015年6月15日). 2015年8月28日閲覧。
  7. “ソフトウェア「NAOqi OS 2.4.2」リリースのお知らせ”. AldebaranRobotics (2015年10月27日). 2015年12月2日閲覧。
  8. “ソフトウェア「NAOqi OS 2.4.3」リリースのお知らせ”. AldebaranRobotics (2016年3月29日). 2016年4月6日閲覧。
  9. “Pepperの音声認識を使ってクイズアプリを作る”. MONOist (2015年3月27日). 2015年8月28日閲覧。
  10. “感情認識ロボ Pepper の開発者向け版を体験、モーション作成は簡単”. Engadget (2014年6月30日). 2016年8月16日時点のオリジナルよりアーカイブ。2015年8月28日閲覧。
  11. “オートノマスライフの考え方”. Qiita. 2015年8月28日閲覧。

外部リンク
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